前一篇說到 ROS 的核心精神，其中對一般初學者最有關還是它的模組化架構。因此，這一篇想要繼續介紹 ROS 系統的模組化架構，講講它具體長什麼樣子，有哪些功能可以使用。

ROS 的內容物

ROS 系統功能可以分成兩大部份：檔案系統（Files System）、計算圖形（Compute Graph）。

檔案系統（Files System）

檔案系統是 ROS 用來管理我們在開發過程中建立、執行的檔案以及相關編譯文件。其中最重要的兩個角色是套件（Package）和工作區（Workspace）。

• 套件（Package）：

  套件是開發機器人軟體的最基本單位，每一個套件會包含幾個功能單一的程序，組合起來可以完成特定的任務。

  假設我想要開發一個可以自由行走的四足機器人，那麼我就需要開發「起身坐下」、「走路奔跑」、「保持平衡」等功能的「行走套件」。這個套件可以用於任何合適的情境，也可以分享出來讓其他開發者使用，這就是 ROS 模組化架構的精髓。

• 工作區（Workspace）：

  工作區是 ROS 提供給開發者一個管理專案的區塊，它是一種特殊的資料夾，透過 ROS 內建的管理工具建構，專案內使用或建立的套件、檔案都會放在裡面。

計算圖形（Compute Graph）

計算圖形這個名字看起來抽象，可以理解成它是 ROS 通訊網路，這個網路由節點（Node） 和節點之間流通的訊息（Message） 組成。

• 節點（Node）：

  節點是通訊網路的基本元件，每一個在 ROS 中運作的程序被視為一個節點。每一個節點都可以獨立運作，即使某些節點意外掛掉了，其他節點也不會受影響。

  在節點之中有一個特殊的節點叫做主節點（Master），它的工作是協調其他節點互相通訊。主節點會維護一個名稱服務（Name Service） 的表格，裡面儲存每一個節點的名字，以便他們找到彼此並建立連結。

• 訊息（Message）：

  訊息是節點通訊使用的一種資料結構，不同的訊息類型（Message type）對應不同的資料型別，如：整數、浮點數、字串等。

雖然節點彼此是分散式架構，但訊息流通需要靠主節點來維護。如果主節點停止運作了，即使節點仍然可以持續運作，但通訊會中斷。

ROS 社群（Community）

ROS 的社群並非 ROS 軟體本身的功能，而是泛指 ROS 官方文件、社群論壇和套件平台這些線上服務，ROS 的開發者們可以透過這些管道去熟悉 ROS 的功能，或是取得他人建立的套件。

ROS 官方維基

ROS Wiki 是 ROS 官方維基，它涵蓋了 ROS 的入門指南、進階教學、API （如 rospy 或 roscpp）、內建工具和常用套件等的使用方式 。

這個網站比較麻煩的一點是沒有搜尋功能（以前還有，不知道什麼時候拿掉了），而且網站導航也沒有做得很好，所以有時候特定功能的說明頁面明明就在裡面，卻無法直接在 ROS Wiki 裡找到，需要自己 Google 搜尋才能找到。需要注意 ROS Wiki 會在每一個頁面標註適用的版本，因此需要根據自己使用的版本來切換內容。
這裡列出初學者通常會用到的頁面，也是這個系列文主要的參考內容：

• 安裝說明（Installation）：ROS/Installation

• 教學指南（Tutorials）：ROS/Tutorials

• 核心資源（Core Libraries）：APIs

• 常用工具（Common Tools）：Tools

ROS 論壇

ROS Answers 和 Robotics Stack Exchange 是專門為 ROS 使用者設立的問答平台，類似於 Stack Overflow。前者已於 2023 年 8 月停止使用，大部份的問答都轉移到 Robotics Stack Exchange 上了。

ROS 資源儲存庫

ROS Index 是一個列出所有可用的 ROS 套件和資源的平台，裡面包含各種官方與第三方開發的 ROS 套件。

在 ROS Index 中，分成套件列表（Package list）和儲存庫列表（Repository list），使用者可以根據自己需求搜尋特定套件，或是直接從儲存庫將所有相關套件一併下載安裝。

這一篇只先簡單介紹了 ROS 系統架構有什麼東西，篇幅就快要爆炸了。之後會再分別詳細說明這些東西實際上要怎麼使用。

不過在那之前，下一篇會先來說明如何安裝 ROS 系統。